Pusat Pelayanan Perencanaan Pembangunan Partisipatif (P5) pada awalnya adalah bagian dari kerjasama antara PERFORM dengan Jurusan Perencanaan Wilayah dan Kota, Fakultas Teknik Universitas Diponegoro. Kerjasama tersebut berjalan selama 15 bulan, mulai dari September 2002 sampai dengan Desember 2003.
Di dalam kerjasama tersebut tercakup beberapa kegiatan di antaranya adalah penyempurnaan modul ajar program sarjana Jurusan Perencanaan Wilayah dan Kota UNDIP, pendampingan dan pemagangan (internship), serta pengembangan praktek perencanaan partisipatif dalam studio perencanaan pada program sarjana. P5 sendiri merupakan bagian dari exit strategy PERFORM, yaitu pelembagaan praktek perumusan kebijakan pembangunan dengan pendekatan partisipatif.
Sejak Januari 2004, P5 dilembagakan sebagai bagian dari Pusat Layanan Riset dan Teknologi Fakultas Teknik UNDIP, sebuah institusi yang dibentuk untuk mengembangkan kemitraan dengan pihak luar. Di dalam struktur organisasi yang dirumuskan dalam SK Dekan Fakultas Teknik tersebut, P5 sebagai Unit mempunyai organisasi yang terdiri dari Pelindung, Pengarah, Koordinator Pengelola dan Koordinator Pelaksana (SK Nomor 10/SK/J07.1.31/1/2004). Tujuan pembentukan P5 ini adalah untuk menjaga dan mengembangkan penguatan peran Universitas Diponegoro dalam memajukan perencanaan pembangunan partisipatif pada skala regional, nasional, dan internasional.